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### 实时更新 PX4 二次开发教程
#### 讲师简介
讲师：Vincet，cwkj科技的无人机软件工程师，拥有计算机专业硕士学位。
自2017年起专注于无人机技术的研究与开发近十年，对PX4飞控固件有深厚的理解和丰富的实践经验。
#### 课程大纲
- **PX4固件概览**：了解PX4的特点及其与其他飞行控制器的区别。
- **官方资源导览**：PX4官网及学习材料介绍。
- **搭建开发环境**：所需工具链的安装指南及编译步骤。
- **代码结构解读**：详解PX4项目目录下各文件夹的功能。
- **编译流程详解**：如何使用编译工具以及具体的编译方法。
- **启动程序分析**：Bootloader代码的作用及其实现机制。
- **系统启动过程**：PX4从上电到运行的全过程。
- **核心组件剖析**：Mavlink、uorb等平台级组件的工作原理。
- **硬件接口编程**：I2C、串口驱动程序设计及相关开发。
- **定位控制系统**：探讨位置控制的数据流管理。
- **Commander模块解析**：理解这一关键组件的功能。
- **导航算法详解**：navigation模块内部逻辑解析。
- **任务调度机制**：task管理的具体实现。
- **位姿调整技术**：深入研究位置与姿态控制。
- **混控器工作原理**：mixer模块的作用及配置。
- **遥控信号处理**：遥控器数据流的接收与处理。
- **PWM输出控制**：执行机构的控制策略。
- **主处理器与pxio通信**：两者间的信息交换流程。
#### 进阶主题（包含于课程内）
- Mavlink协议深度解析
- 自定义串行通讯协议
- 参数管理系统及个性化设置
- SD卡日志记录功能
- SITL模拟飞行测试
请注意，此商品仅提供视频教程，目前不提供额外的技术支持服务。
发货方式
自动：在特色服务中标有自动发货的商品，拍下后，源码类 软件类 商品会在订单详情页显示来自卖家的商品下载链接，点卡类 商品会在订单详情直接显示卡号密码。
手动：未标有自动发货的的商品，付款后，商品卖家会收到平台的手机短信、邮件提醒，卖家会尽快为您发货，如卖家长时间未发货，买家也可通过订单上的QQ或电话主动联系卖家。
退款说明
1、源码类：商品详情(含标题)与实际源码不一致的（例：描述PHP实际为ASP、描述的功能实际缺少、功能不能正常使用等）！有演示站时，与实际源码不一致的（但描述中有"不保证完全一样、可能有少许偏差"类似显著公告的除外）；
2、营销推广类：未达到卖家描述标准的；
3、点卡软件类：所售点卡软件无法使用的；
3、发货：手动发货商品，在卖家未发货前就申请了退款的；
4、服务：卖家不提供承诺的售后服务的；（双方提前有商定和描述中有显著声明的除外）
5、其他：如商品或服务有质量方面的硬性常规问题的。未符合详情及卖家承诺的。
注：符合上述任一情况的，均支持退款，但卖家予以积极解决问题则除外。交易中的商品，卖家无法修改描述！
注意事项
1、在付款前，双方在QQ上所商定的内容，也是纠纷评判依据（商定与商品描述冲突时，以商定为准）；
2、源码商品，同时有网站演示与商品详情图片演示，且网站演示与商品详情图片演示不一致的，默认按商品详情图片演示作为纠纷评判依据（卖家有特别声明或有额外商定的除外）；
3、点卡软件商品，默认按商品详情作为纠纷评判依据（特别声明或有商定除外）；
4、营销推广商品，默认按商品详情作为纠纷评判依据（特别声明或有商定除外）；
5、在有"正当退款原因和依据"的前提下，写有"一旦售出，概不支持退款"等类似的声明，视为无效声明；
6、虽然交易产生纠纷的几率很小，卖家也肯定会给买家最完善的服务！但请买卖双方尽量保留如聊天记录这样的重要信息，以防产生纠纷时便于送码网快速介入处理。
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